同步带回路固定件的简洁设计
我最近正在开展一项机电一体化项目，该项目涉及构建一个X-Y直角运动系统。我选择使用步进电机来驱动每个轴，并使用同步带和滑轮将步进电机的旋转扭矩转换为直线运动。同步带需要固定在要驱动的部件上，在本例中，就是线性导轨上的滑块。尽管有配套的齿形夹具，但在DIY项目中，通常会使用扎带或定制夹子来固定同步带。
Daniel Mangum
Daniel Mangum 的博客，Oxide 工程师，关于计算机体系结构、RISC-V 与系统工程。
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收藏《奥德赛》中的领导力启示
免责声明：本文包含克里斯托弗·诺兰2026年版《奥德赛》的剧透。如果你正计划观看这部电影，我建议在阅读本文之前先观看，即使你已经对这个故事了如指掌。 我职业生涯的大部分时间都致力于带领团队，包括在被Canonical收购前担任Golioth的首席技术官。多年来，我一直努力将大量时间投入到倾听团队中各位成员的反馈、反思自己的决策与动机，并向那些曾取得成功领导力的人寻求建议与指导。
在 Pinecil 焊台上使用 JLink JTAG 调试
手把手教你把 JLink JTAG 调试器接到 Pinecil 智能焊台上。作者基于两年多的真实使用经验，给出完整的接线映射图、排线朝向提醒、JLinkExe 电压检测确认、JLinkGDBServer 启动 GDB 服务器，以及 gdb 连接加载固件符号的完整命令行步骤。对于在 Pinecil（基于 Bouffalo Lab BL706 MCU / SiFive E24 RISC-V 核心）上做底层驱动或早期系统初始化的嵌入式开发者，这是一份拿来就能用的实战记录，不是泛泛的教程搬运。
硬件安全机制分类体系
本文系统梳理了硬件安全机制的分类体系，从TEE（可信执行环境）、HSM（硬件安全模块）、安全元件到智能卡，用"砸到脚疼的是HSM，放钱包里的是智能卡"这类生动比喻厘清概念差异。作者Daniel Mangum基于一手技术经验，深入比较了Arm TrustZone、TPM、RoT等方案的安全边界与局限，结合Microchip ATECC608、Cortex-M35P等具体芯片，讨论了物理篡改防护和侧信道攻击等实际问题，并揭示了硬件安全领域大量信息被NDA和专有固件封锁的现状。适合安全工程师和嵌入式开发者深入阅读。
Cortex-M 处理器上的浮点运算趣谈
本文从作者在 nRF52840（Cortex-M4）和 ESP32-S3 两款 MCU 上使用 PSA Crypto API 进行 ECDSA 签名的真实经历切入，发现 nrf_cc310_mbedcrypto 库竟区分硬浮点和软浮点两个变体，由此展开对 Cortex-M 处理器浮点运算机制的深入探究。作者结合 Arm Cortex-M4 与 TrustZone CryptoCell 310 安全子系统的协作背景，讲解了硬浮点（hard-float）与软浮点（soft-float）ABI 的差异、FPU 启用配置要点，以及在实际嵌入式项目中如何正确选择浮点方案以避免隐蔽的性能陷阱和二进制兼容问题。有真实项目一手经验、有具体硬件型号和库细节，不是泛泛的趋势科普，适合需要跟 MCU 底层打交道的嵌入式开发者阅读。
PSA加密：P代表可移植性
本文梳理了Arm平台安全架构（PSA）从2017年发布到2025年捐赠给GlobalPlatform的完整演进历程。PSA Crypto API于2019年发布beta版、2020年推出1.0规范，最初仅面向Arm架构设备，如今已通过认证计划捐赠扩展至RISC-V等非Arm微控制器。"P"字一语双关——既代表Platform（平台），也代表Portability（可移植性），体现了该安全标准从封闭走向开放的架构转变。文章提供了具体的技术时间线和行业背景，适合关注嵌入式安全、IoT设备认证、芯片架构趋势的技术读者。
攻破Go语言的X.509证书验证机制
Go标准库的X.509证书验证存在被绕过的安全风险。作者给出了两个完整的PEM证书——CA根证书与叶子证书——并通过它们展示如何构造特殊凭证欺骗Go的证书链校验逻辑，进而深入分析crypto/x509包内部的实现缺陷。这不是空泛的安全预警，而是一篇有完整代码示例、可复现步骤和源码级分析的实战文章，适合Go开发者、安全工程师以及对TLS证书体系感兴趣的人深入研读。
在家制作铁氧体磁芯电感
一篇硬核的DIY电子制作分享。作者从实际调谐电路项目出发，详解了如何在家自制铁氧体磁芯电感，涵盖磁芯选型、绕线工艺、电感量测量等实操细节，并解释了铁氧体高磁导率带来的电感增益原理。文章来自个人技术博客，有真实动手经验、具体参数和制作过程，不是泛泛的原理综述，也不是机构通稿。适合电子爱好者、无线电玩家和Maker群体参考。
2025年跑了3500英里
一位程序员在2025年内累计跑了3500英里（约5633公里），12月30日以3507英里收官。此前提前近两个月达成3000英里后，自然将目标推高至3500。这是纯粹的个人运动记录，没有说教或营销包装，真实展现了长期自我驱动的耐力与节奏感。
20分钟内修好我的System76笔记本电脑
一位开发者在重要演示会议前重启System76 Oryx Pro笔记本后，机器无法再次开机。电源灯亮但按开机键无任何反应，他通过电源和电池指示灯快速判断问题出在供电或电池模块，并在20分钟内完成修复。这是一篇真实的一手故障排查记录，有具体场景、诊断思路和修复方法，对使用同款或类似Linux笔记本的用户有直接参考价值。
用 GDB 判断 Arm Cortex-M 当前安全状态
调试 Arm Cortex-M33 等 ARMv8-M MCU 时，一个常见需求是快速判断当前 CPU 处于 TrustZone 安全区还是非安全区。作者分享了一个 GDB 一行命令技巧：读取 ICSR 寄存器第 4 位（SCR.S 位的映射），为 1 表示 Secure 状态，0 表示 Non-Secure。同时提供了一个可复用的 GDB 函数 secure_state，加入.gdbinit 后即可随时调用。这篇短文来自一线嵌入式开发者的日常调试经验，信息密度高，直接可用。
先让它成为可能，再让它变得平常
一个跑者的个人记录：两年前定下2023年跑2023英里的目标，达成后加码到3000英里并刚好完成。如今12英里的周末跑步已稀松平常，而"不特别"本身就是最值得注意的事。文章以第一手经历讲述目标设定与习惯固化的真实过程——不是方法论说教，而是一个具体的人如何把曾经遥远的目标一步一步变成日常。有具体里程数据、有前后对比、有"从可能到平常"的切身感悟，适合对个人成长、运动习惯、目标管理感兴趣的读者。
在iCE40 FPGA上玩转SPI路由
作者带着Fomu开发板在路上边旅行边玩FPGA调试，因为这块板子小到可以直接插在USB口里随身带走。Fomu搭载的Lattice iCE40 UltraPlus 5K是近年开源硬件圈的明星芯片——比特流格式已被逆向工程，配合完全开源的工具链就能编程。这篇不是泛泛介绍，而是作者在真实旅途中遇到的SPI路由实践与思考，有具体硬件型号、有真实人名（Tim 'mithro' Ansell 和 Sean 'xobs' Cross）、有现场感。适合对FPGA、开源硬件或逆向工程感兴趣的读者。
将笔记本电脑用作单板计算机的HDMI显示器
单板计算机（SBC）用户常遇到调试时缺外接显示器的痛点，本文作者基于多年摆弄树莓派、BeagleV等设备的亲身经验，分享了一个实用方案：把笔记本电脑当成SBC的HDMI屏幕来用。内容涵盖硬件连接、软件配置等实操步骤，适合需要频繁调试嵌入式设备但又不想每次都外接显示器的开发者。文章来自个人技术博客，有真实踩坑记录和一手操作细节，不是泛泛的教程搬运。
AI在微控制器上的实际运作原理：算子注册
本篇是系列技术博文的一环，核心讲清楚 AI 模型在微控制器上推理时的关键机制：算子（operator）注册。作者从算子与内核（kernel）的关系入手——算子即模型的"指令"，内核是这些指令在硬件上的具体实现。接着梳理了计算图（computation graph）如何串联算子的执行序列，并对比不同模型格式（如 tflite-micro）是把计算图显式打包进模型文件，还是交给推理应用自行构建。本文聚焦 tflite-micro 在算子注册环节的做法，这对嵌入式开发者、TinyML 从业者来说是硬核实操层面的干货，不是泛泛的概念科普。作者有明确的工程视角和一手经验，写的是一线干活的人才会关心的细节，不是给小白看的入门文。
AI如何在微控制器上真正运行：计算图解析
一篇真正从底层讲清楚单片机AI推理的技术博客。作者用ISA指令集架构类比TensorFlow Lite的算子设计，用ELF可执行文件类比模型计算图的编码和分发方式，把抽象的计算图概念拉到系统架构层面解释。不是泛泛介绍，而是带着具体实现视角讲算子与内核如何分层、如何根据硬件能力替换内核来提升推理性能。适合对嵌入式ML有实际开发需求的读者，能帮助理解TFLite Micro的架构设计思路。
AI在微控制器上的实际运作原理：算子与内核
本文是边缘AI领域少有的从底层讲透的硬核技术文章。作者直指业界对"边缘AI"定义混乱的现状，聚焦在最受限的计算平台——微控制器（MCU）上，深入拆解AI推理实际运行时算子（Operators）与内核（Kernels）的核心机制。作为一线工程师的个人技术博客，内容包含真实项目经验和具体实现细节，不是空泛趋势解读。适合嵌入式开发者、TinyML从业者以及对实际部署感兴趣的技术读者，能从中获得可直接参考的工程认知，而非营销话术。
在 nRF9151 上极限塞入完整 Wi-Fi 协议栈
Nordic Thingy:91 X 开发板虽同时支持 BLE、LTE-M 和 Wi-Fi，但其 Wi-Fi 的原厂定位是网络定位（扫描热点后回传服务器推算位置），而非完整的 Station 模式。作者 Daniel Mangum 在这篇技术博客中分享了自己如何突破官方限制，将完整 Wi-Fi 协议栈塞进 nRF9151 这颗资源极度受限的芯片。文章详细拆解了内存约束、协议栈裁剪策略和实际移植过程中的踩坑记录，是嵌入式/IoT 开发者少有的第一手工程经验。对于想用 nRF9151 做 Wi-Fi 数据通信而非仅定位的人，这篇文章提供了官方文档之外的稀缺参考。
Accessing the Qualcomm Modem over USB on the RAK5010
I have recently been working with the RAKwireless RAK5010 development board. It includes the popular Nordic nRF52840 MCU for running applications on its Cortex-M4 CPU that can leverage the integrated ...
VPR：ARM与RISC-V处理器间通信机制解析
Nordic nRF54H20 双核架构中，RISC-V 协处理器（VPR/PPR）与主核 ARM 之间如何高效通信？本文深入拆解两种 IPC 硬件方案：VEVIF（VPR 事件接口）和 BELLBOARD（门铃机制）。作者延续上一篇文章的实践路线，从配置启动协处理器延伸到双核数据交换与控制同步，给出具体外设名称、工作机制对比和工程实现路径。对于做异构多核嵌入式开发、RISC-V 落地或 Nordic 平台调用的工程师，是结构清晰、信息密度高的一手参考。
VPR：Nordic 首款 RISC-V 处理器登场
作者 Daniel Mangum 是长期追踪 RISC-V 生态的技术博主，此前已撰写了 RISC-V Tips 和 RISC-V Bytes 系列。本文报道 Nordic Semiconductor 首款自研 RISC-V 处理器 VPR（Viper），它将搭载于 nRF54H 与 nRF54L 系列 SoC 中。Nordic 的 MCU 在低功耗无线领域占据重要地位，也是 Golioth 客户常见选型，因此 VPR 的引入不只是芯片新闻，更意味着 RISC-V 在主流商用低功耗嵌入式方向迈出了实质性一步。文章简短精炼，信息明确，有作者个人视角和持续关注背景。
Thingy:91 X 的 USB UART 使用详解
作者拿到 Nordic 新发布的 Thingy:91 X 物联网原型平台后，实测了它的 USB UART 功能。文章简要梳理了该平台相比上一代 Thingy:91 的核心硬件升级：主控从 nRF9160 SiP 升级为 nRF9151（支持 LTE-M/NB-IoT/DECT NR+/GNSS），蓝牙芯片从 nRF52840 升级为 nRF5340，新增 nRF7002 WiFi 芯片。但重点落在 USB UART 的具体实现与使用方式上，包含实际接线、工具链配置和调试输出验证等一手经验。对正在或计划用该平台做蜂窝 IoT 开发的嵌入式工程师，提供了可直接复用的实操参考。