在书桌旁搭建个人机器人研究实验台

由于文章较长，我先快速介绍一下：2017年至2020年，我在OpenAI从事机器人操作研究。当时，桌面式实验的设备成本大约是现在的10倍，而且需要一个团队来运行。

这个项目旨在测试：如今是否仅靠一个人就能在同一大类问题上完成有意义的工作——首先从物理环境和软件环境的搭建入手。以下是我目前尚未完全定论的几个决策，非常期待收到大家的反馈与建议：

• 单臂操作 vs. 双臂操作（出于成本和空间的考虑，我选择了单臂方案，因为我知道这会排除诸如折叠布料之类的功能）；
• 目前暂不校准相机的外参和内参；
• 从零开始设计策略时，采用RGB还是RGB-D（ACT/扩散策略）。

还有一项我比较有信心的决定，但预计也会引发争议：不基于ROS 2/LeRobot，而是自己构建一套完整的系统。我很乐意分享我的思考过程。