机器人具身智能（导航）算法面经

和这家初创面试官聊确实能学到很多，本来以为有手撕代码还想多补补，但没有，然后面试前说准备讲解材料，我提前半小时整理了下作品集，结果没有用上，以后有时间感觉还是得整理网页版的作品集才行
整场下来40分钟，一般再加手撕差不多就是1h过这样，才能学到东西
面试官提问

1. 项目中你做了哪些工作
2. Nav2 里面使用的是什么定位算法
3. SLAM‑tool‑box 具备定位能力吗
4. Nav2 里膨胀区是什么意思
5. 什么情况下规划器不取最短路径，为什么不取最短
6. 你增加过局部或者全局代价地图的代价吗
7. 往里缩小膨胀区不就会增加碰撞概率了吗，怎么平衡
8. 你是怎么做到路径居中的
9. 机器人直线行驶左右摇摆，是规划出来轨迹摇摆还是执行的时候摇摆
10. 除了导航规划之外你还改过哪些部分，了解哪些部分
11. STM32H7 和 RK3588 之间的通信是什么方案
12. 多点巡航你是怎么实现的
13. Nav2 本身会通知到达目标点，是以什么方式通知
14. 轮足项目是你全部自己设计的吗
15. 上位机和下位机串口使用的是什么协议，自定义还是什么，具体帧怎么设计
16. 你可以把整套 ROS 系统从搭建起来吗（包含 TF 树、里程计、底盘相关），给我讲讲你都要做什么事情
17. 深度相机在建图、定位当中起到什么作用
18. 你做过机械臂抓取项目吗，讲讲怎么做的，涉及什么
19. 轮足项目无刷电机用的什么驱动
20. 轮足机器人腿部是用舵机吗
21. 讲讲串级 PID，怎么调的
22. AMCL 能不能做三维定位
23. 讲讲你对 AMCL 的理解

反问
1. 简历有什么改进地方，哪些地方存在不足
3. 询问业务
4. 假如入职，大概可以做哪一部分工作
5. 如果想往导航算法方向发展工作，是否必须读研
6. 什么样才算对算法有比较深入的理解
7. 学习导航算法，需要吃透纯数学公式，还是理解执行流程即可