无人机加了条腿，跳出了一个新硬件品类

越来越多的具身技术正先一步外溢到消费电子领域，包括这款会跳的机器人。
作者｜Li Yuan编辑｜郑玄

会飞的无人机，我们见过。

会跳舞的人形机器人，我们也见过。

但你见过，行走方式纯粹靠跳的机器人吗？

近期极客公园了解到，眺月科技正在做这样一款硬件——长得像无人机加了条腿。为了让世界认识跳跃机，他们年底将发布第一款遥控产品，瞄准的是穿越机发烧友和科技潮玩爱好者。

不管是机器狗还是人形机器人，腿脚再灵活，通常也迈不过比自己还高的坎。这台机器不一样，原型机能跳到 2 米高，是自身高度的好几倍，人形、四足机器人过不去的障碍，它一跃而过，实在跨不过的沟壑，甚至可以直接飞过去，扛着它直接去野外玩也没问题。

这款硬件被定义成了一个新品类，他们给它起了个自己的名字，跳跃机，英文 hopcopter。

在它之前，已经有机器人能连续跳了——2016 年伯克利做的 Salto 就是个例子，但结构复杂，没法量产。

眺月科技的 CEO 王方正是个 99 年的年轻人，博士在香港城市大学就读。

在读博士期间，同实验室的师兄解决了这个问题：把整台会跳的机器抽象成一根弹簧——弹簧绕支点旋转、压缩、伸展，正是人和动物奔跑时落地、蹬地、再腾空的那一瞬间。结构因此能简化到只剩一根弹簧腿，加一个产生推力的四旋翼。全地形，长续航，两个核心优势跟着就来了。

论文发表时，王方正判断，这可能是一个机器人新品类的机会，「而且等我博士毕业，这个机会不一定还在了」——没等博士毕业，他就拉上师兄和导师，把公司做了起来。

眺月科技已完成数百万元种子轮融资，第一代产品定在年末发布，先上海外众筹，卖给穿越机发烧友和科技潮玩爱好者。

它像是这一代硬件路径的一个缩影：出自顶刊论文的具身技术，首发走的却是消费硬件的路——先找到一千个「死忠粉」，再谈别的。越来越多的具身技术正先一步外溢到消费电子——场景等不起的时候，先让技术有人玩、有人买单。

而消费端并不是终点。等运动控制、传感器和自主能力继续成熟，眺月科技仍然想验证，跳跃能否成为继足式、无人机之后，另一条成立的具身智能路径。

以下是极客公园与眺月科技 CEO 王方正的对话，经编辑整理。

01

别人教机器人走路，

他把机器人抽象成一根弹簧

问：奠定眺月科技基础的那篇论文，最关键的突破是什么？

答：最大的创新点，是我们把跳跃机的运动抽象成了一根弹簧，并且实现了连续的可控跳跃。这是之前完全没有的思路。

现在的足式机器人是另一套思路：把机器人造得像人、像狗，再在仿真里大量地学、大量地练，把动作练出来。

问题是，它并没有一套公式能推算自己该怎么动、怎么控制，全靠仿真。一般环境没问题，可一旦换到复杂环境，比如海边的礁石，就没法稳定了，因为现实比仿真复杂得多。

我们抓的是奔跑的本质：落地又弹起、连续地跳，那一瞬间就像一根弹簧绕着一个点在转，我们管它叫弹簧倒立摆。

这篇论文其实不只是一个模型。除了把运动抽象成弹簧，它还含一整套怎么感知姿态、怎么实现控制的算法，毕竟这是个从 0 到 1 的东西。

针对这个特性做出来的机器人，结构非常简单，就是一根弹簧加一个能产生推力的四旋翼。因为它就是一根弹簧，不管环境多复杂，怎么弹、怎么维持平衡、怎么加减速，我们都能用公式算出来。这就是全地形。

问：抽象成弹簧，凭什么就能全地形？换个地面它不用重新学吗？

答：不用。

跳跃机与地面接触时，只有一个点接触，而不是一个较大的面接触，这种点接触使得跳跃机无论在何种地形上着陆，其动力学特性完全保持一致且可以预测。

只要机器人不发生打滑，它在任何凹凸不平或倾斜的表面上跳跃的动力学表现都是一样的，软的地面给的力小，硬的地面给的力大，只要我们获得了力的反馈，就可以使用同一套控制逻辑，让机器人在多种不同的地形上稳定可靠跳跃。

问：跳跃机跳的时候，究竟发生了什么？

答：它以自由落体的抛物线下落，弹性腿把重力势能转成弹性势能、再转成动能，让自己被动弹起来。

这个过程一定有能量损耗，所以上升时我们会轻微开一下旋翼补能。不管跳 20 厘米还是 2 米，运动方式和控制算法都一样。

现在的原型机最高能跳两米。两米也不是极限，只是第一代出于安全和控制精度做的限制。

我们还有能连续跳到 3.6 米高的样机：在腿部加了电机，空中把腿收起来储能、落地时弹得更高。

问：如果只靠跳跃、不切成无人机模式往前飞，它一步能跳多远？

答：单步距离取决于跳跃高度。原型机最高能跳 2 米，以 45°角弹起的话，单步最远能跳 3 米。

一般情况下高频小步稳定行进时，平均一步大约 0.7 米，速度差不多是普通人的跑步速度。

问：在你们之前，公认跳得最好的是加州伯克利那台机器人 Salto，它和你们的区别是什么？

答：它 2016 年就出来了，也能连续跳，是个很好的科研成果。但它结构比较复…